531 一緒に行きましょうか？

「～しましょうか？」 Shall I/we…? が基本パターン

Shall I come with you?

Shall Iは「～しましょうか？」と自分から何かを申し出るときの表現。フォーマルで礼儀正しい表現。Shall I come and pick you up?と言えば、（車で）「お迎えにあがりましょうか？」。